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遺言の有効性に関する争いをできるだけ防止するには、公正証書遺言の方が無難です。

公正証書遺言は公証役場で公証人が本人の意思・判断能力を確認して、作成されます。そのため、本当に本人の意思で作成されたのか、その時点で本人にきちんと判断能力（遺言能力）があったのか、争われづらくなります。また、法的に有効な遺言になるように検討もされますので、表現の誤りなどで無効になることも防止できます。

これに対して、自分で作成する自筆証書遺言では、そもそも本当に亡くなった本人が書いたものかすら争われる余地もあります。そうでなくとも、ご自分だけで作成することで不正確な内容になって死後の争いの要因になることもあります。
法務局の遺言書保管制度を利用すれば本当に本人が書いたのかという争いは防止できますが、それ以外の問題は残ります。
以上からすれば、公正証書遺言が無難と言えます。