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「残業禁止」が周知されていたか、残業しなくてもよい体制がとられていたかという事情によります。単に建前として「残業禁止」と言われていただけでは残業代が出ない理由にはなりません。

残業は所定時間外の労働時間に対する対価であり、ここでいう「労働時間」は、「労働者が使用者の指揮命令下にある時間又は使用者の明示・黙示の指示により業務に従事した時間」という枠組みで判断されます。
そのため、現実に従業員が働いているのを使用者も知りながら止めていなかったなどの事情であれば、黙示の指示により業務に従事したことになり、残業代が認められます。
形式的に「残業禁止」ということになっていても、時間外労働で残業代が請求できなくなるとは限らず、終業時刻で仕事を終了させることができる体制になっていたか、終業時刻で退出するよう指示が徹底されていたか、などの事情で残業に当たるか判断されます。当然に残業代が認められないとは言えません。